Projeto Robô Seguidor de Percurso: setembro 2014

Bom dia pessoal,

Surgiu a ideia de usar o sensor do mouse óptico para guardar as coordenadas percorridas pelo robô na primeira volta. Estou fazendo alguns testes para levantar a possibilidade. Estou acompanhando algumas referências, se quiserem dar uma olhada está no final do post. Assim que fizer os teste posto o desenvolvimento pra vocês.

Abraço
Gustavo Oliveira

Referências:
http://www.martijnthe.nl/2009/07/interfacing-an-optical-mouse-sensor-to-your-arduino/

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03/10/14

Conforme dito estou atualizando as informações sobre a possibilidade de usar as coordenadas lidas pelo sensor do mouse óptico no projeto. Após mais algumas pesquisas e com o mouse que achei em casa consegui obter as coordenadas. A ligação esta demonstrada na figura a seguir e o mouse usado também. No momento estou com pouco tempo então apenas postarei as figuras e a nova referência, pois precisei de uma outra biblioteca para o mouse que estou usando.

Logo mais posto as conexões com a placa Arduino e a programação.

Referências:

http://www.martijnthe.nl/2009/07/interfacing-an-optical-mouse-sensor-to-your-arduino/

Gustavo Oliveira

Desenvolvimento do projeto referente a disciplina Inteligência artificial da Universidade de Uberaba do curso de Engenharia Elétrica.

1. Motores de corrente continua

Existem diferentes motores elétricos como os síncronos, de indução e os de corrente continua, sendo os dois primeiros motores di tipo alternados, que não serão abordados. Os motores de corrente continua possuem internamente três configurações: série, paralelo e composto. O motor do tipo serie, possui um torque (velocidade de giro) alto; os motores paralelo e composto possuem um torque pequeno, mas potencia maiores. No trabalho será abordado o motor paralelo, do tipo shunt, pois não necessita de grande torque.

Os motores de corrente continua, como o próprio nome diz, são acionados com uma corrente de entrada continua, sendo seu funcionamento e estrutura bastante interessantes, então, abordando-os nos tópicos a seguir.

Fonte:http://kiev.all.biz/pt/motores-elctricos-de-corrente-contnua-para-g578836

1.2. Estrutura física de um motor de corrente continua (CC) do tipo shunt

Os motores elétricos CC do tipo shunt são constituídos de duas partes para produzir potencia elétrica em mecânica. A primeira parte é o enrolamento de armadura e a outra é o enrolamento de campo.

Fonte:http://www.logismarket.ind.br/redutep-solucoes-industriais/motoreletrico

O enrolamento de campo são espiras enroladas no estator do motor, então os enrolamentos de campo se encontram na parte fixa. O enrolamento de armadura são espiras enroladas no rotor do motor, na parte girante da maquina. Estas duas partes são fisicamente afastadas, sofrendo apenas interações eletromagnéticas.

Fonte: http://www.ebah.com.br/content/ABAAAA49cAF/motores-cc

Estas duas partes se encontram em paralelo e a corrente da fonte que alimenta os dois enrolamentos se divide em corrente de campo e em corrente de armadura, como na figura a seguir:

Fonte: http://zone.ni.com/devzone/cda/ph/p/id/54

1.3.Funcionamento motor de corrente continua (CC) do tipo shunt

As duas partes do motor devem ser alimentadas, pois o motor é de dupla excitação. Conforme explicado anteriormente em relação aos indutores, quando se alimenta com certa voltagem, gera uma corrente elétrica que passa no enrolamento de campo. As espiras do enrolamento de campo criam uma indução eletromagnética, sendo esta uma tensão induzida que cria uma força eletromagnética (F. E. M.) no enrolamento da armadura, criando uma rotação (movimento) no rotor do motor. Como existe um eixo no centro do enrolamento da armadura, este eixo também entra em rotação, criando uma velocidade angular e um torque no eixo.

A diferença entre a tensão induzida (e) e a força eletromagnética (F. E. M.) é que a tensão induzida está ligada diretamente com a velocidade do condutor e a força eletromagnética está ligada diretamente com a corrente aplica pela fonte geradora. Assim, podemos facilmente visualizar nas formulas a seguir:

e = b.v.l.sen(x)

Onde: e = tensão induzida; B = fluxo eletromagnético; v = velocidade do condutor;

= angulo entre B e v.

e = b.i.l.sen(x)

Onde: f = força eletromagnética (f.e.m); i = corrente elétrica da fonte geradora.

2. Redutores de velocidade em motores elétricos

Em certas situações, é preciso reduzir ou parar o giro no eixo motor, dependendo do mecanismo acoplado no eixo do motor, empregado em todos os tipos de maquinas hidráulicos e elétricos, como, por exemplo, em maquinas de elevadores, roda gigante, roda de água, esteira de linha de produção. Assim, existe um dispositivo que se acopla ao eixo do motor para reduzir e/ou parar a velocidade, chamando de redutor de velocidade de motores.

No momento em que diminui a velocidade (RPM), aumenta o torque, aumentando assim a força de giro na saída do redutor.

O redutor pode ser constituído com engrenagens paralelas, cônicas com ou sem cora e rosca sem-fim.

Fonte: http://www.dimarol.com.br/produtos_detalhes.php?cod_produto=16

Para dimensionar o redutor de acordo com a aplicabilidade, observam-se 4 fatores: Rendimento do redutor, relação de transmissão, definição de números de pares de engrenagens e determinação da potencia do motor.

2.1.Rendimento no redutor

O rendimento total no redutor é dado pelo rendimento no par de engrenagens e o rendimento nos mancais (rolamento).

Na pratica o rendimento de engrenagem e de rolamento é:

h_{e = 0,97} e h_{m = 0,98}

_{O
rendimento total é dado pela formula:}

h_t= h_eⁿ. h_eⁿ⁺¹

Onde: n é o numero de pares de engrenagem.

2.2.Relação de transmissão

A relação de transmissão depende da quantidade de pares de engrenagens.

i_{1 = n(entrada)/n(saida)}

E a redução total:

i_T = i₁ . i₂ . i₃ . ... . i_n

2.3. Determinação do numero de pares de engrenagens

A relação de transmissão por par de engrenagens deve ter a quantidade máxima de 6 a 8 pares.

A determinação de pares de engrenagens é dada por:

n = log i / log i.

I₀ é o numero máximo de pares de engrenagens.

O valor de redução necessária deve estar entre 0,97 e 1,03.

0,97 < (redução real/redução necessária) >1,03

2.4. Determinação da potencia do motor

A potencia do motor é determinado pela formula:

N_R = [(Q + Q.) x Ve] / (4500. nt)

Onde: Q = carga de elevação; Q₀ = peso da talha; V_e = velocidade de elevação; h_{t = rendimento total.}

3. BIBLIOGRAFIA:

A.E. Fitzgerald, C. Kingsley Jr., A. Kusko, Máquinas Elétricas, McGraw Hill, 1978.

Dutra, Adriane – Motores CC – 2010 - <http://www.ebah.com.br/content/ABAAAA49cAF/motores-cc > Acessado em 16/04/2013

Irving L. Kosow, Máquinas Elétricas e Transformadores, 14ª edição, Ed. Globo, 2000.

Site allbiz – Motores elétricos de corrente continua – 2010 - <http://kiev.all.biz/pt/motores-elctricos-de-corrente-contnua-para-g578836> Acessado em 13/04/2013

Site Dimarol rolamentos – Redutores de velocidade - 2014 <http://www.dimarol.com.br/produtos_detalhes.php?cod_produto=16> Acessado em 19/04/2013

Site Mercaluz do Brasil – Motor elétrico – 2000 - http://www.logismarket.ind.br/redutep-solucoes-industriais/motoreletrico> Acessado em 16/04/2013

Projeto Robô Seguidor de Percurso

segunda-feira, 29 de setembro de 2014

Modificações na estrutura.

Mouse óptico como sensor

quarta-feira, 24 de setembro de 2014

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